Процедурная анимация (5 стр)

О. Федор
> Этот метод имеет то преимущество, что новое распределение масс и новые моменты
> инерции костей нужно пересчитывать только ОДИН раз в начале расчетов.
> Если же использовать массы расположенные в центрах костей, то ВСЯКИЙ раз причем
> в цикле придется пересчитывать координаты этой массы.
в таком случае мне видится удобнее просчитать не массы костей, а равнозначные им массы суставов. тоже один раз в начале расчётов, ибо они во время выполнения также меняться не будут. хотя по поводу вот этого:
> Если исходную массу распределить на шарниры (концы кости), при этом
> пропорционально исходной их загрузке, то при условии коррекции и момента
> инерции (разведение масс приводит к увеличению момента инерции) путем вычитания
> из исходного момента инерции масс распределенных по шарнирам, то физически
> НИЧЕГО не изменится.
у меня всё ещё сомнения. я не считаю, что это очевидно.

fxd: ну хотя бог с ним, вроде, верно. ладно, этот вопрос отпадает. осталось разобраться с последней математикой, которую ты там понаколбасил, проверить на вычислительные ошибки и понять, как решать получившуюся систему.

Suslik
> у меня всё ещё сомнения. я не считаю, что это очевидно.

Посмотри в справочнике как меняется момент инерции тела при переносе массы.

> осталось
> разобраться с последней математикой, которую ты там понаколбасил, проверить на
> вычислительные ошибки

Там пока заметил один лишний плюсик между двумя последними уравнениями, а так замечаний нет.

>и понять, как решать получившуюся систему.

Эту систему для циклического движения следует решать с краевыми условиями

fi(t)=fi(t+period)
fi'(t)=fi'(t+period)

period конечно неизвестен, он должен быть найден в процессе решения.
Поскольку уравнение линейно, то решение видимо удастся привести методом суперпозиции к задаче Коши (см.  Ц.На, "Вычислительные методы решения прикладных граничных задач").
Сейчас посмотрю, что там можно сделать.

О. Федор
> Посмотри в справочнике как меняется момент инерции тела при переносе массы
с теормехом у меня не суперкруто, но теорему гюйгенса-штейнера я помню. вопрос был в пресловутой равносильности двух систем.

О. Федор
> Эту систему для циклического движения следует решать с краевыми условиями
вот ещё, сдалось мне всё решение. мне нужно его знать в малюсенькой окрестности. к тому же fi, fi' мне уже, можно считать, даны. задачу можно свести к нахождению fi'' в малой окрестности по времени.

Suslik
> вот ещё, сдалось мне всё решение. мне нужно его знать в малюсенькой
> окрестности. к тому же fi, fi' мне уже, можно считать, даны. задачу можно
> свести к нахождению fi'' в малой окрестности по времени.

Ты явно недооцениваешь задачу. На самом деле эта вариационная задача с лангранжианом является только вложеной в другую вариационную задача по расчету управления мускулами. Поэтому считать нужно именно для периода.

По теореме Ляпунова система линейных диффуров с периодическими коэффициентами (а это то, что получилось в постах 48 и 55) может быть сведена к системе с постоянным коэффициентами, а последняя уже может быть решена в квадратурах (см. Понрягин, ОДУ, §19).
Таким образом ситуация даже лучше, чем это можно было ожидать.

Знаешь мне кажется система костей должна быть упругой.
Если конечность определённым
образом сжать то в ней должна накопиться энергия,
которую потом система пускает в обратных ход времени.

Типа если сила накапливается в угловом сочленении,
то потом она должна распружиниться.
Можно это назвать угловым затухающим процессом.

Назови это аммортизационным разумом.

Я кстати думаю что, для передних конечностей ключицы должны вносить немалую долю в движения, так что их по идее тоже надо учитывать при расчетах.

есть ли продвижения ? мне начинает нравится эта идея.

есть работа - нет продвижений
нет работы - есть продвижения

работа есть.

зацените, новый виток лошадок. на этот раз с нормальным научным подходом, используется алгоритм поиска глобального экстремума функций затраченной энергии и пройденного расстояния.

в предыдущем алгоритме был найден баг и вообще не ясно, как он хоть как-то работал. новая версия:

Suslik
> используется алгоритм поиска глобального экстремума функций
Может глупый вопрос, сколько параметров у функции? Просто давно интересует вопрос поиска глобального экстремума функции с n-параметрами. Полезная штука, много где применяется.

rusk
> Может глупый вопрос, сколько параметров у функции?
от нескольких сотен до нескольких тысяч. функция очень плохая: почти нигде не дифференцируется, разрывы, скачки, одно радует - окраничена(физическими возможностями робота, хех).

добавил в шапку новых мувиков:

Suslik
Ролики выглядят очень биологично. Поздравляю, ты на верном пути.

Suslik
Шикарно! Респект!

А можно глупый вброс-вопрос? Это реализовать сложнее, чем :
-сделать бокс
-прикрутить и настроить джоинты для ног
-Если нога коснулась земли - "вытолкнуть" джоинт на распирание - при смене вектора гравитации - "поджать ноги"
-Добавить еще одно Если (if) - для нахождения лучшей позиции для "выталкивания"

Выйдет так же - будет скакать как барашка. Или все-таки не выйдет? )) Просто интерестно! =)