PhysX Vehicle

Всем привет ! Может буду задавать банальные вопросы, но всё же помогите, кто чем может. Скачал PhysX 3.2 и начал разбираться, пытаюсь сделать танк на основе примеров из SDK. Но пока не получается, стянул код, прикрутил всё, вроде появилась модель на колёсах, нажимаю на газ вижу что обороты у двигается набираются, но не могу понять, чтобы машина поехала нужно прилагать силу к актёру или колёса сами должны крутится от двигателя. Расскажите как должно быть всё это дело, кто сталкивался с этим. Сильно не пинайте, в мануале как то всё скромно написано. Буду рад любой помощи!