Войти
ПрограммированиеФорум2D графика и изометрия

Косяк с вращением глобуса на Opengl (2 стр)

Страницы: 1 2
#15
13:32, 18 авг. 2019
Dmitry_Milk>А отказавшись от хранения углов и перейдя к храниению матрицы или кватерниона, ты получаешь некоммутативность поворотов, которую и видишь.

Покопавшись в математике нашел откуда появляется некоммутативность, ведь на первый взгляд повороты выполняются в том же порядке но с обратным знаком.... Обратный мгновенный поворот создает обратную матрицу мгновенного поворота и при движении назад по той же траектории мы возвращаемся в ту же точку. НО Если произведение матриц AB = C то С^-1 = B^-1 * A^-1. Отсюда в следствии не коммутативности получаем разницу с исходным положением при движении по кругу....

Dmitry_Milk>Можно вернуться к решению с хранением углов, применив "хак" - менять направление действия долготы/рысканья, как только северный полюс окажется ниже южного (по любой причине, хоть из за крена, хоть из-за тангажа).

Спасибо, так я и сделаю

Прошло более 6 месяцев
#16
8:38, 4 мар. 2020

В примере nehe arcball camera (lesson 48) после преобразования вращения в матрицу поворота, каждый элемент последней умножается на коэффициент 1/3 * корень суммы квадратов элементов матрицы. В примере это называют simple svd, говорится лишь о масштабировании.

При этом если использовать данный множитель эффект некоммутативности поворотов не наблюдается (не наблюдается вращение вокруг третей оси). Кто нибудь может объяснить эффект?

/**
      * Performs SVD on this matrix and gets scale and rotation.
      * Rotation is placed into rot3, and rot4.
      * @param rot3 the rotation factor(Matrix3d). if null, ignored
      * @param rot4 the rotation factor(Matrix4) only upper 3x3 elements are changed. if null, ignored
      * @return scale factor
      */
    inline
    static GLfloat Matrix4fSVD(const Matrix4fT* NewObj, Matrix3fT* rot3, Matrix4fT* rot4)
    {
        GLfloat s, n;

        assert(NewObj);

        // this is a simple svd.
        // Not complete but fast and reasonable.
        // See comment in Matrix3d.

        s = FuncSqrt(
                ( (NewObj->s.XX * NewObj->s.XX) + (NewObj->s.XY * NewObj->s.XY) + (NewObj->s.XZ * NewObj->s.XZ) + 
                  (NewObj->s.YX * NewObj->s.YX) + (NewObj->s.YY * NewObj->s.YY) + (NewObj->s.YZ * NewObj->s.YZ) +
                  (NewObj->s.ZX * NewObj->s.ZX) + (NewObj->s.ZY * NewObj->s.ZY) + (NewObj->s.ZZ * NewObj->s.ZZ) ) / 3.0f );

        if (rot3)   //if pointer not null
        {
            //this->getRotationScale(rot3);
            rot3->s.XX = NewObj->s.XX; rot3->s.XY = NewObj->s.XY; rot3->s.XZ = NewObj->s.XZ;
            rot3->s.YX = NewObj->s.YX; rot3->s.YY = NewObj->s.YY; rot3->s.YZ = NewObj->s.YZ;
            rot3->s.ZX = NewObj->s.ZX; rot3->s.ZY = NewObj->s.ZY; rot3->s.ZZ = NewObj->s.ZZ;

            // zero-div may occur.

            n = 1.0f / FuncSqrt( (NewObj->s.XX * NewObj->s.XX) +
                                      (NewObj->s.XY * NewObj->s.XY) +
                                      (NewObj->s.XZ * NewObj->s.XZ) );
            rot3->s.XX *= n;
            rot3->s.XY *= n;
            rot3->s.XZ *= n;

            n = 1.0f / FuncSqrt( (NewObj->s.YX * NewObj->s.YX) +
                                      (NewObj->s.YY * NewObj->s.YY) +
                                      (NewObj->s.YZ * NewObj->s.YZ) );
            rot3->s.YX *= n;
            rot3->s.YY *= n;
            rot3->s.YZ *= n;

            n = 1.0f / FuncSqrt( (NewObj->s.ZX * NewObj->s.ZX) +
                                      (NewObj->s.ZY * NewObj->s.ZY) +
                                      (NewObj->s.ZZ * NewObj->s.ZZ) );
            rot3->s.ZX *= n;
            rot3->s.ZY *= n;
            rot3->s.ZZ *= n;
        }

        if (rot4)   //if pointer not null
        {
            if (rot4 != NewObj)
            {
                Matrix4fSetRotationScaleFromMatrix4f(rot4, NewObj);  // private method
            }

            // zero-div may occur.

            n = 1.0f / FuncSqrt( (NewObj->s.XX * NewObj->s.XX) +
                                      (NewObj->s.XY * NewObj->s.XY) +
                                      (NewObj->s.XZ * NewObj->s.XZ) );
            rot4->s.XX *= n;
            rot4->s.XY *= n;
            rot4->s.XZ *= n;

            n = 1.0f / FuncSqrt( (NewObj->s.YX * NewObj->s.YX) +
                                      (NewObj->s.YY * NewObj->s.YY) +
                                      (NewObj->s.YZ * NewObj->s.YZ) );
            rot4->s.YX *= n;
            rot4->s.YY *= n;
            rot4->s.YZ *= n;

            n = 1.0f / FuncSqrt( (NewObj->s.ZX * NewObj->s.ZX) +
                                      (NewObj->s.ZY * NewObj->s.ZY) +
                                      (NewObj->s.ZZ * NewObj->s.ZZ) );
            rot4->s.ZX *= n;
            rot4->s.ZY *= n;
            rot4->s.ZZ *= n;
        }

        return s;
    }
/**
      * Sets the rotational component (upper 3x3) of this matrix to the matrix
      * values in the T precision Matrix3d argument; the other elements of
      * this matrix are unchanged; a singular value decomposition is performed
      * on this object's upper 3x3 matrix to factor out the scale, then this
      * object's upper 3x3 matrix components are replaced by the passed rotation
      * components, and then the scale is reapplied to the rotational
      * components.
      * @param m1 T precision 3x3 matrix
      */
    inline
    static void Matrix4fSetRotationFromMatrix3f(Matrix4fT* NewObj, const Matrix3fT* m1)
    {
        GLfloat scale;

        assert(NewObj && m1);

        scale = Matrix4fSVD(NewObj, NULL, NULL);

        Matrix4fSetRotationScaleFromMatrix3f(NewObj, m1);
        Matrix4fMulRotationScale(NewObj, scale);
    }
Страницы: 1 2
ПрограммированиеФорум2D графика и изометрия

Тема в архиве.