ERP: Error Reduction Parameter
ERP (Error Reduction Parameter — коэффициент исправления ошибки) — коэффициент, отвечающий за восстановление нарушившихся связей в физическом движке (обычно в ODE), и показывающий, на какую часть солвер попытается исправить нарушившуюся связь. Так, например, при ERP = 1.0f солвер попытается за одну итерацию восстановить связь в «нормальное» положение (свести друг к другу два конца разошедшегося Ball-Socket джойнта, или вытолкнуть целиком пару взаимопроникших тел).
В терминах ODE, ERP можно выразить как
J * v = – bounce * (J * v0) + depth * ERP;
выражение – (J * v0) * bounce + depth * ERP часто обозначается как просто «c», где
- J — матрица Якоби m x 6n,
v — вектор скоростей после решения системы 6n x 1,
bounce — скаляр (0..1), характеризующий коэффициент отскока,
v0 — вектор скоростей до решения системы 6n x 1,
depth - вектор, характеризующий нарушение каждой конкретной связи m x 1,
ERP — скаляр (0..1),
n — количество тел,
m — количество связей.
Использование малого ERP (0.0f—0.7f) приводит к некоторой «мягкости» твердых тел, солвер будто не спешит их расталкивать.
Увеличение же ERP до значений порядка 0.9f—1.0f приводит к значительной нестабильности системы, возможен даже её «взрыв».
Отрицательный ERP или же больше единицы не используется.
Что такое ERP: Error Reduction Parameter?
6 февраля 2008 (Обновление: 23 янв 2010)