как вывести якобиан, пример для болл-сокета гибкого и твердого тел
Статьи
физика dynamics rigid body collision detection manifold generation support mapping solver lagrangian multipliers динамика множители лагранжа LCP
20 янв 2010
Статья предназначена для людей, которым интересны основы, заложенные в фундаменте современных алгоритмов моделирования динамики твердых тел с ограничениями; рассказывает она о том, как пройти путь от фундаментального вариационного принципа до системы неравенств с дополнительными ограничениями.
Читать | Комментарии [92]
Collision Detection для геометрий, заданных SupportMapping'ом
Физика на пальцах: импульсный движок
ARBD. Шаг1. Двунаправленные ограничения [WIP]
ARBD. Шаг0. Твердое тело, свойства и понятия
Что нужно, чтобы заняться программированием физики в играх
Решая LCP - Автор XperienS
Ссылки на известные блоги и сайты
Итеративные LCP-солверы. Прочёл Xperiens на gamedev_lecture.
Решение ЛЦП методом Лемке. Прочитано на gamedev_lecture.
Линейная задача о дополнительности
О смысле cfm, о пружине и о дэмпере
Gilbert-Johnson-Keerthi алгоритм.