Думаю, что Бараффа и Клайна все уже читали, поэтому кину ссылку на не столь популярное чтиво.
Предлагаю вашему вниманию Аццкую Книгу. В ней рассмотрены задачи о системах твёрдых тел со связями, варианты формулировки задач на языке мат. анализа, алгоритмы их решения, а также проблема удовлетворения начальных условий связей, налагаемых на систему и ещё много чего.
http://mat21.etsii.upm.es/mbs/bookPDFs/CoversPrefaceContents.pdf
http://mat21.etsii.upm.es/mbs/bookPDFs/Chapter01.pdf
...
http://mat21.etsii.upm.es/mbs/bookPDFs/Chapter12.pdf
Читать книгу, имхо, не просто. Поэтому не советую бросаться изучать с трясущимися от нетерпения конечностями.
На книгу я вышел по ссылке на буржуйском форуме. Там её очень хвалили. Типа, зэ бэст и бла-бла-бла.
Классика жанра - LCP Webbook. Всё, что вы хотели знатть про LCP, но боялись спросить.
http://ioe.engin.umich.edu/people/fac/books/murty/linear_compleme… rity_webbook/
Для начинающих и не только. Классика.
167 КВ http://www.gphysics.com/files/IterativeDynamics.pdf
Небольшой документ, объясняющий основы симуляции физической системы с использованием джойнтов (ограничителей свободы). Изложены принципы формулирования уравнений джойнтов и пост-стабилизации Баумграте. Рассматриваются также вопросы использования кэширования контактов для ускорения процесса и итеративного метода решения системы "Projected Gauss-Seidel". Полезно прочесть и понять.
Д.Конгер "Физика для разработчиков компьютерных игр", www.ozon.ru
Введение в directx (150 страниц) и физика для начинающих
ИСПРАВЛЕНИЕ:
Точнее, интеграция Direct3D и физики с начала. Т.е. комбинация физических свойств объекта с мешем при загрузке в один объект. Ну а далее обработка его состояний формулами физики (адаптированными для вычислений в реальном времени - т.е. упрощенными). Конечно не Havoc, зато гораздо дешевле, полностью документировано и вполне достаточно для большинства разновидностей игр.
Тема в архиве.