Понравилось (правда мало показалось:). Только не понял: почему Q'(t) = 0.5 * w(t) * Q(t) ?
Negto
Вот, спустя полгода я заметил что появился новый коммент!
Формула, которую ты непонял, есть Quaternion Derivations и они обсуждаются в Appendix B у David Baraff, в пейпере "An Introduction to Physically Based Modeling: Rigid Body Simulation II — Nonpenetration Constraints". Там есть более-менее подробный вывод формулы.
Тема в архиве.