Ошибка при работе с Bullet Constraint'ами / ЗАДАВАЙТЕ ВОПРОСЫ / Форум / Urho3D & Rbfx & Urhosharp- игровой движок / GameDev.ru

Как известно, в Urho3D доступный набор параметров для Constraint'ов сильно ограничен, поэтому предполагается, что все остальные параметры будут настраиваться непосредственно в Bullet'овских Constraint'ах, но вот беда: при попытке получить указатель на Constraint, он постоянно оказывается равен NULL, из-за чего, естественно, возникает ошибка. Например:

btTypedConstraint* btConstraint = constraint->GetConstraint(); //NULL

btSliderConstraint* btConstraint = static_cast<btSliderConstraint*>(constraint->GetConstraint()); //NULL

и т.д.
Видел на офф. форуме запись об этой проблеме, но не видел её решения. Полазил по исходникам Constraint'а, но не увидел там ничего криминального. Можно ли как-то пофиксить эту ошибку?

Dozorniy
Постоялец

#1
17:35, 4 авг 2020

чип
Не знаю, что там в 1.7, но в 1.7.1 Constraint::GetConstraint() возвращает NULL. Сейчас спецом попробовал получить указатель на btTypedConstraint сразу после создания Constraint'а, и, что закономерно, ничего не получилось. После SetConstraintType() — тоже. Код верный, т.к. урховский Constraint работает нормально. Ну а о том, что без подключенной либы Bullet'а выдётся undefined reference, я вообще молчу...

Dozorniy
Постоялец

#2
21:16, 4 авг 2020

Странно... В простом примере всё работает, а там, где надо — нет. RigidBody на месте, Constraint присутствует и работает, но GetConstraint() упорно возвращает NULL, хоть до SetConstraintType(), хоть после. Очень, очень странно... Единственная разница с простым примером, которую я вижу, в том, что в простом примере нода с констраинтом — потомок сцены, а в нужном месте — потомок другой ноды, но, по идее, это никак не должно сказываться на конечном результате.

Dozorniy
Постоялец

#3
17:37, 10 авг 2020

А я всё ещё пытаюсь понять, почему же не получается получить btTypedConstraint... Итак, у меня есть структура танка, которая загружается из XML-файла: корпус, башня с пушкой, и две гусеницы с колёсами. Башня и гусеницы — потомки корпуса, а колёса — потомки гусениц. На корпусе висит RigidBody, на гусеницах — StaticModel, а на каждом колесе — RigidBody и CollisionShape. На каждую ноду гусеницы так же повешан компонент, отвечающий за её логику. При создании компонента происходит нахождение колёс (т.к. в гусенице есть ещё и кости), и создание констраинтов для них. Вот именно из этих констраинтов и нужно получить btTypedConstraint для последующей работы с ним:

+ Показать

− Скрыть

void ContinuousTrack::Start()
{
    chassic_ = node_->GetParent(); //Указатель на ноду-корпус

    RigidBody* chassicBody = chassic_->GetOrCreateComponent<RigidBody>();

    lenta_ = node_; //Просто для удобства

    //Получаем массив потомков
    PODVector<Node*> childrens = lenta_->GetChildren(false);

    for(unsigned short i = 0; i < childrens.Size(); i++)
    {
        Node* child = childrens[i];
        
        //Если потомок — кость, то переходим к следующему потомку
        if(child->GetName().Contains("Bone."))
            continue;

        //Определяем, с подвеской колесо, должно быть, или нет
        bool isWheelDynamic = (child->GetName().Contains("Katok") ? true : false);

        Vector3 attachPoint = chassic_->WorldToLocal(child->GetWorldPosition() - chassic_->GetWorldPosition());

        Constraint* wheelConstraint = child->CreateComponent<Constraint>();

        if(isWheelDynamic)
        {
            attachPoint.y_ += 0.2f;

            wheelConstraint->SetConstraintType(CONSTRAINT_SLIDER);

            btTypedConstraint* typedConstraint = wheelConstraint->GetConstraint();
           
            /*
            Здесь должен происходить каст btTypedConstraint'а в btSliderConstraint, и его последующая настройка, но не происходит, потому что GetConstraint() возвращает NULL. Сам констраинт создаётся и работает как надо.
            */

            wheelConstraint->SetOtherBody(chassicBody);
            wheelConstraint->SetOtherPosition(attachPoint);

        }
        else
        {
            /*Здесь тот же самый код, что и выше, только констраинт точечный, и нет получения 
            btTypedConstraint'а, т.к. он не нужен*/
        }
        wheelConstraint->SetDisableCollision(true);

    }

}

Пробовал сделать загрузку простой сцены — там всё работает. Я уже близок к тому, что бы забить на урховские констраинты, и добавлять Bullet'овские констраинты напрямую, хоть это и более геморно.

P.S. Что, чёрт возьми, с выравниванием блоков кода? Неужели так сложно сделать так, что бы они были на одной линии с текстом?

Dozorniy
Постоялец

#4
3:33, 11 авг 2020

чип
> Это логический компонент?
Да, каждая гусеница — компонент, унаследованный от LogicComponent

> А основной код инициализации размещают в функции
Сомневаюсь, что это что-то изменит, но попробую потом

> Попробуйте еще перед созданием
> child->CreateComponent<Constraint>();
> сделать проверку на существование RigidBody в узле с выводом в лог.
Они там есть, потому что:
1. Я их собственноручно повешал в редакторе на каждое колесо
2. Танк на эти колёса опирается, а если бы на них не было RigidBody, то они проваливались бы сквозь поверхность.
3. Делал вывод, RigidBody на колёсах действительно есть
4. Насколько я понял из исходника Constraint'а, при отсутствии и ownBody, и otherBody, он просто не создастся, а он создаётся и работает.

> Почти уверен что в последней функции можно получить искомые Булетовские
> ограничители.
Если бы...

void Vehicle::GetWheelComponents()
{
    frontLeftAxis_ = frontLeft_->GetComponent<Constraint>();
    frontRightAxis_ = frontRight_->GetComponent<Constraint>();
    frontLeftBody_ = frontLeft_->GetComponent<RigidBody>();
    frontRightBody_ = frontRight_->GetComponent<RigidBody>();
    rearLeftBody_ = rearLeft_->GetComponent<RigidBody>();
    rearRightBody_ = rearRight_->GetComponent<RigidBody>();
}

Dozorniy
Постоялец

#5
12:48, 11 авг 2020

Любопытно... Переименовал функцию в DelayedStart() — и констраинты появились. Кажется, я чего-то не понимаю, а конкретно того, в какой последовательности в движке (в урхе, или в Bullet'е) происходит инициализация констраинтов... Хотя, судя по исходнику констраинта, SetConstraintType() не привязан ни к каким событиям (как и CreateConstraint(), которая вызывается внутри неё), и указатель на btTypedConstraint должен существовать сразу после её вызова.