Радиоуправляемый вертолет (11 стр)

doc.
> Еще как летает:
С кучей камер а-ля motion capture вокруг?

begr
> И что, оба аппарата имеют одинаковую устойчивость?
> Дудки!
Нет конечно, первый будет немного менее устойчив, т.к. поток от винтов будет завихряться о груз.

Если же груз хорошо сглажен, то будет совсем одинаково.

Надо всего лишь представить, что в чёрной коробке висит отвес, и нарисовать, куда он отклонится при горизонтальном положении, куда при наклоне, куда при этом будет ускоряться сам аппарат.
И сразу станет ясно, что разница между 1 и 2 отсутствует с точностью до завихрения воздуха о коробку.

Antilegent
> Кстати, у меня всегда была идея сделать сотовый вертолёт.
Хорошая идея, вот только цена и качество/время отклика смущает.
Сколько будет стоить по GPRS передавать картинки, да и те на 1-2 FPS?
Это уже какой-то шпионолёт получится - воров на даче гонять?
Тогда ещё и станция автоподзарядки ужна.

Artlav

> GPRS

Он тут не при чём. Данные нужно передавать по обычному звонку (1G). Только вместо голоса, на телефонную антенну должен приходить бинарный шум. Звук по телефону передаётся практически мгновенно. Следовательно, если картинку хорошенько ужать, штук 5-10 фпс, думаю, выжать можно будет.

> Тогда ещё и станция автоподзарядки ужна.

Это я, кстати, тоже продумал. Только тут сложнее немного. Суть в том, что вертолёт залетает на какую-нибудь хорошо обдуваемую ветрами гору или высотное здание и крепится там, стараясь высосать винтами энергию из ветра. Сейчас попробую конструкцию описать.

Вертолёт должен иметь какой-то способ прочно крепиться к земле. Крепление соединяется с гибкой складной балкой, а другой конец балки должен крепиться к вертолёту:

Рисунок.

Когда вертолёт принимает команду к началу зарядки, он крепится к земле, раскладывает балку и пускает ток, создаваемый вращением винтов от ветра, на подзарядку аккумулятора. Поскольку балка гибкая, вертолёт всегда будет наклонен в сторону ветра. Чтобы вертолёт не било сильным ветром о землю, у основания балку нужно сделать менее гибкой.

Antilegent
> Выдрать антенну из мобилки, поставить её на вертолёт, сделать преобразователь
> аналогового сигнала в бинарный и скармливать этот сигнал контроллеру.
http://ru.wikipedia.org/wiki/Программно-определяемая_радиосистема , это имелось в виду?

Понадобится фантастически нехилый контроллер.

Снаут

> это имелось в виду?

Нет. Я про АЦП и ЦАП.

Artlav
Респект Вам, как практику, все только рассуждать горазды.
Но... Suslika на Вас нет! ;)
В случае сил, приложенных к разным точкам тела, надо рассматривать моменты F*L

В первой конструкции момент от поперечной составляющей силы тяжести возвращает груз к положению равновесия,
во второй - отклоняет еще дальше (Fт - сила тяжести Fтв - сила тяги винта).

begr
Все так если рассматривать только моторы и грузы, но нельзя упускать наличие алгоритма управления с обратной связью - это в корне меняет поведение системы.

Tonal
> наличие
отлаженного
>алгоритма управления с обратной связью

begr
Ну да)))

ЗЫ:Я пока осилил ПИД регулятор с автоподстройкой, до Калмана еще не дорос)))

А вот и неотлаженый)))

begr
> В случае сил, приложенных к разным точкам тела, надо рассматривать моменты F*L
А почему на винты сила тяжести не действует?

Тяжесть действует на весь аппарат, он находится в свободном падении, компенсированном тягой винтов.

Это же не карандаш торчком на пальце, тут нет зависимости между тягой и притяжением земли.

Antilegent
> по обычному звонку (1G)
Будет в разы медленнее чем GPRS - там ведь идёт сильное сжатие данных кодеком GSM, и аналоговый сигнал просто пропадёт.

Antilegent
> Вертолёт должен иметь какой-то способ прочно крепиться к земле
> пускает ток, создаваемый вращением винтов от ветра, на подзарядку аккумулятора
Красиво в теории, но на практике дьявольски сложно сделать.

Artlav
> А почему на винты сила тяжести не действует?

Сила тяжести, можно считать, действует на центр масс.

Artlav
Действует. Но при  m верт >> m винта
F т верт >> F т винта
и моменты не компенсируются.

begr
Здесь есть один интересный момент)))
Кроме устойчивости важна маневренность, так вот система 2 более маневренна.

Tonal
Торопыга :)))

Вот что бывает с теми, кто слишком спешит: