Войти
ФлеймФорумОбщее

Радиоуправляемый вертолет (13 стр)

Страницы: 18 9 10 11 12 13
#180
21:58, 24 окт 2010

begr
> Эти две силы приложены к разным точкам и при этом не находятся на одной прямой.
> Все, этого достаточно, чтобы возникал крутящий момент.
Не достаточно.
Сила тяги проходит через центр масс, не создавая момента.
Сила притяжения проходит через центр масс, не создавая момента.

Тоесть, вот:
Изображение

#181
22:00, 24 окт 2010

Может, устойчивость повысится, если мотор не будет жёстко закреплён к конструкции (в смысле может вращаться относительно неё), то есть тогда винт будет стремиться повернуться именно вверх.

#182
22:41, 24 окт 2010

Artlav
> Сила тяги проходит через центр масс, не создавая момента.
Вот здесь ошибочка. Момент как раз есть, стабилизирующий или опрокидывающий в зависимости от положения центра масс.
Странно только почему ты с этим споришь))) Тов. begr прав.

Вопросец есть, ты Калмана осилил или ПИД-алгоритмом рулишь?

#183
22:48, 24 окт 2010

TarasB
> Может, устойчивость повысится, если мотор не будет жёстко закреплён к
> конструкции
Без управления будет просто болтаться, с управлением - простой механизм перекоса.

Tonal
> Вот здесь ошибочка. Момент как раз есть, стабилизирующий или опрокидывающий в
> зависимости от положения центра масс.
Откуда он возьмётся то?
Где третья сила?
Которая из сил не проходит через центр масс?

Tonal
> Вопросец есть, ты Калмана осилил или ПИД-алгоритмом рулишь?
Освоил вроде, но пока ещё не испытал толком - самый китайский из регуляторов оборотов двигателей сгорел.

#184
23:02, 24 окт 2010

Tonal
> Тов. begr прав.
Не, не прав, прав Artlav ;) Силы, проходящие через центр масс, действительно не дадут момента. А если раскладывать по составляющим, то момент от Fтвг компенсирует момент от Fтвв за счет плеча.

Тем не менее, не думаю, что интуиция меня подводит насчет устойчивости. Первая итерация была без учета установившегося характера движения.
А в установившемся надо добавить две силы сопротивления воздуха: винта и корпуса. Та, что действует на корпус, проходит через
центр масс, и не дает момента. А которая на винт - дает. И в нужную сторону. Выкрутился? :)

#185
23:17, 24 окт 2010

begr
> Тем не менее, не думаю, что интуиция меня подводит насчет устойчивости. Первая
> итерация была без учета установившегося характера движения.
> А в установившемся надо добавить две силы сопротивления воздуха: винта и
> корпуса. Та, что действует на корпус, проходит через
> центр масс, и не дает момента. А которая на винт - дает. И в нужную сторону.
> Выкрутился? :)
Если добавить воздух, то да - ситуация меняется.
У большого винта большое сопротивление, так что даже на небольшой скорости он будет притормаживать, давая некоторую маятниковую устойчивость висящему снизу корпусу.

Если же винты маленькие, а корпус большой, как в моей модели, то этот эффект не возникает вплоть до опасно больших скоростей.
Более того, если посмотреть сбоку, то винты у меня находятся примерно в плоскости центра масс, коим является батарейка с пластиной, так что даже этот эффект не влияет на устойчивость.

Изображение

Так что для задачи устойчивости аппарата при висении на одном месте приходится выделывать автопилот наверное не многим проще чем у той ракеты пару страниц назад :)

#186
23:24, 24 окт 2010

Artlav
Удачи! Кино будет?

#187
23:36, 24 окт 2010

begr
> Удачи! Кино будет?
Спасибо!
Будет, надеюсь.

#188
8:32, 25 окт 2010

ud1
> Каким образом делают наклон всего вертолета, не применяя дополнительные лопасти?
Пилот регулирует наклон лопастей. Он может делать это либо коллективно (все вместе, для увеличения подъемной силы), либо шагово - для крена вертолета.

Условно говоря, каждая лопасть увеличивает свой угол атаки на 3 часах и восстанавливает его при прохождении остального круга. Подъемная сила справа увеличивается - вертолет наклоняет влево.

Страницы: 18 9 10 11 12 13
ФлеймФорумОбщее

Тема в архиве.