Android ROBOT (13 стр)

Вот забавно что - поиск в интернете утверждает, что в фасеточных глазах бытовой мухи всего ~4000 фасеток, то есть зрение её буквально можно отождествить с машинными 4096 пикселей, то есть эффективным разрешением камеры 64x64 пикселя.
И при этом спокойно ориентируется в пространстве, избегает препятствий и садится на потолок.
Хм, это настраивает на оптимистичный лад.

=A=L=X=
> И при этом спокойно ориентируется в пространстве, избегает препятствий и садится на потолок.

Может вечно биться в стекло, хотя рядом  форточка нараспашку открыта

0iStalker
> Может вечно биться в стекло

Это то совершенно нормально - муха реально не видит стекла и её неизвестна такая концепция.
И... робот тоже не будет видеть. Пытаться понять по машинному анализу, что на картинке по каким то лёгким бликам и пыли есть стекло - за это даже думать браться не думаю.
Всё что надо это способность видеть непрозрачные препятствия чтобы их избегать и правильно оценивать расстояние до них.

Для стекла есть сонар. Сонар в детских робот-наборах это дефолтные "глаза"
Как работать с изображением не понятно. Ну видит он препятствие но как понимать будет? Только если вручную рулить

Freakazoitt
> Сонар в детских робот-наборах это дефолтные "глаза"

Мне ультразвуковой сонар тоже достался в базовом наборе, самый типовой (HC-SR04):

Я его испытывал - и да, он работает. Пробивает на солидных три метра!
Но недостатки его плавно вытекают из преимуществ - это эхолот и он бьёт по довольно широкому виртуальному раструбу перед собой.
В некоторых применениях это даже преимущество, но для "осознания" геометрии пространства вокруг не подойдёт.

С другой стороны выше я писал про короткодействующие четыре датчика инфракрасных детекторов - у них есть дальнодействующие аналоги - лазерные дальномеры.
Например вот такой (VL53L0X):

Он бьёт уже более узким лазерным инфракрасным лучом и способен по сдвигу фаз замерять расстояние до двух метров.
Вот здесь: https://robototehnika.ru/content/article/samodelnyy-lidar-na-ardu… of-dalnomere/ чувак прикалывается и делает с помощью 3D-принтера и моторчика из него самый настоящий LIDAR:


Моторчик крутится, круговая диаграмма расстояний мутится.

Вот реально у меня на пылососе по такому принципу работает круговая башня:

Когда он оживает прекрасно видно как внутри этой вот нашлёпки сверху начинает что-то бешено крутиться.

Вариант на самом деле интересный, но готовых решений не вижу, а настолько заморачиваться чтобы 3D-принтер покупать не вижу смысла.

Забавное.

Я про запас уже имею три отладочных платы ESP32 с девбордами под них и все их при покупке объединяло одно название - WROOM32.
Вот ESP32, но WROOM32. Когда ищещь купить ESP32, то это самое WROOM выстреливает преимущественно.

Сегодня прозвонил все эти три ESP32 (они были куплены разными двумя покупками 1 и 2 в партии) и выяснил, что чипы отзываются следующими наименованиями при прошивке esptool:
ESP32-D0WDQ6 (revision v1.0) (первая мною купленная)
ESP32-D0WD-V3 (две купленных в одной покупке позднее).

Но, но, но, что же такое WROOM тогда?
Погуглил.
И нашёл отличную тему (англ.): https://www.esp32.com/viewtopic.php?t=33948
Один из первых ответов всё раскладывает по полочкам.
Вот его вкрации на английском:

перевод гуглом:

Ну круто, всё понятно, спасибо!
Вот только...

Ну штош. Ультразвуковой сонар всё-таки заманил тем, что он может промерять расстояния до трёх метров и поэтому я прикрепил его к машинке и сделал контроль тормозов если расстояние до дистанции меньше 30 см. И таки да, довольно таки получилось.
Даже на полной скорости если столкновение лобовое и ультразвуку ничего не мешает машинка успевает затормозить в миллиметрах от препятствия.
Правда конечно не без недостатков технологии - если плоская ровная поверхность под углом, то звук похоже просто уходит в пустоту и на таком возможны ошибки.
При этом частота опроса всего 20 раз в секунду. 20 раз в секунду приложение на U++ отправляет скорости двигателям опрашивая геймпад, а машинка отправляет каждый раз ответ с байтом дистанции в сантиметрах (0-255).
Неплохо, неплохо.

Заодно оказалось, что кот для ультразвукового сонара - стелс-призрак. Ультразвук тонет в густой шерсти.

Для того что не видит сонар, делают щуп с простой кнопкой. Правда это для тихоходных шасси
Также если территория комната то делают разметку на полу и типа где черная полоса там специальный датчик останавливает или наоборот по черной полосе чтобы ехал
Это из школьных робо состязаний

Freakazoitt
> где черная полоса там специальный датчик останавливает или наоборот по черной полосе чтобы ехал

Да это всё банально. А я хочу чтобы реальным мозгом был смартфон и его органы осязания "из коробки". Чтобы запустил программу, соединился с контроллером, вставил в машинку и она поехала по своей камере.
Забавно, что сейчас уже есть смартфоны с лидарами оказывается.
Но немного не то что надо - это лидары с фронтальной камеры для ощупывания рельефа лица, чтобы нельзя было по фотографии разблокировать телефон.
Но само наличие таких технологий интересно - значит уже есть миниатюрные лидары ощупывающие объём.

Ооо, понял в каком направлении двинусь. Всё-таки машинное зрение слишком круто чтобы в него сразу впиливаться так вот с кондачка.
Более того программировать машинное зрение ведь пришлось бы сразу на телефоне - а это неудобно очень.
Но если подумать всё же очевидно.
Сейчас я управляю по блютуфу машиной с ноутбука напрямую, а мозгом его хочу сделать смарт с камерой.
Так вот всё верно - делаю мозгом телефона смартфон с камерой. Смартфон по блютуфу контролирует ардуину и через неё двигатели.
Но первое время смартфон будет уже по WiFi управляться с ноутбука. Транслировать на него картинку с камеры и воспринимать команды с геймпада как сейчас.
А на ноутбуке приложение на U++ будет показывать картинку с удалённых комнат для начала. То есть эдакий колёсный квадракоптер сперва надо получить, поиграться с ним и прямо на ноутбуке и пытаться программировать машинное зрение.
Со всей мощью и удобством мгновенной перекомпиляции и отладки.
ВО! Вот это реально выглядит не сильно сложной целью для начала.

Заодно проинспектировал насчёт сенсоров те три древних смарта которые как мозги я хочу эксплуатировать - и с ними оказалось всё печально - по сути из полезных сенсоров есть только акселерометр. Даже гироскопа нет.
А в текущем моём телефоне и гироскоп и магнитомер (компас) есть. Вот компас реально был бы ну очень полезен чтобы ориентацию в пространстве с хорошей достоверностью поддерживать.

Мой парк микроконтроллеров уже давно состоит из шести штук.
Три 8-битных AVR (то что изначально составляло бренд Arduino) и три ESP32.
Между ними пропасть - в 8-битках всего 32Кб ППЗУ и 2Кб ОЗУ, а тактовая частота 16МГц.
ESP32 это же уже двухядерный 32-битный процессор от Espressif с частотой до 240МГц и примерно 1Мб памяти которая примерно ровно поделена между ППЗУ и ОЗУ.
Причём в ESP32 уже встроены и WiFi и Bluetooth (включая LE).

Но я до сих пор на ESP32 только мигал встроенным светодиодом - никакой периферии до сих пор к ним не подключал.
Виной тому вольтажи - AVR работают на 5 вольтах, а ESP32 на 3,3 вольта. И вот если впиливаться в ардуины - то все примеры и периферия из коробки заточены под 5 вольт и я даже побаивался пытаться что-то подключить к ESP32 ибо почти везде маркировка "рабочее напряжение 5В".

И ведь есть причина почему так - 5 вольт это реально допотопное напряжение - логические схемы ESP32 уже настолько тонки, что нельзя на них подавать 5 вольт, пять вольт перегрузит эти тончайшие паутинки транзисторных карт, перегреет и сожжёт.

Однако чем больше познаю мир, тем больше раскрывается для меня мир допусков. Первое открытие мне дала отечественная фирма Enjoy Robotics чью роборуку я показывал несколько страниц назад - эти созидатели запитали arduino nano и пять сервомоторов SG-90 от одного (1!!!) аккумулятора 3.7 В - и всё работает! А я еще подпаялся туда и встроил бтютуз-свисток и всё работает! И свисток при номинале 5В из технической документации работает и AVR-микроконтроллер работает и пять сервомоторов всё выдюживает на одном (1!!!) аккумуляторе типа "14500" который выдаёт всего лишь 3.7 В. При этом есть хитрость - напряжение это подаётся не на нормировочный преобразователь, а прям напрямую в логическую схему микроконтроллера, минуя преобразователь напряжения. Микрику просто не остаётся выбора кроме как питаться от того что подали на прямой вход. Тут немного поясню - в девбордах классических ардуин есть вход для питания до 15В который пропускается через преобразователь напряжения встроенный в плату чтобы выдать 5В на внутренней схеме. Поэтому запитка от внешней батарейки типа "крона" (12В) делается легко и просто. Но есть и прямой вход (он же выход если запитать от преобразователя напряжения) с которого на самом деле работает внутренняя логика и можно фигачить напряжение прям на него. Никаких преобразований - просто напряжение по факту. И есть допуск, что и на 3,7В логика не сдуется и будет работать как ожидается.

То есть тут поступили как Синклер завещал - если напрямую подать 3,7В и оно как загнанная лошадь работает - то значит работает и можно в продакшен.
И да, работает.

А тут всё наоборот - ESP32 и должен работать на 3.3В, никаких 5В тут не может быть, но я захотел подключить к нему LCD модуль четырехстрочного табло 20 символов в строке у которого тоже номинал - 5В. Но есть допуск и до 3В. Поэтому соединил и заработало! ESP32 и такое табло реально заработали вместе.
Класс, класс.

Заодно выяснил для себя интереснейшую вещь.

Оказывается в мире домашних серверов давно уже революция была которую я и не заметил - технология mDNS. Это когда девайс самостоятельно широковещательными запросами может описать свой айпишник по запросу от клиента. Действует прозрачно в паре с обычным DNS и в целом предполагается, что адреса будут в домене .local, но это на самом деле чисто договорённость которую может оборудование не соблюдать.
Пример веб-сервера для ESP32 содержит строчку:

MDNS.begin("esp32"));

вот так просто и всё. можно впечатывать в браузеры http://esp32.local и открывается - и на компах работает и на смартах тоже.
Супер!

Esp ещё через браузер по wifi прошивать можно. И с 5в он тоже нормально работает, нечего его жалеть, даже если сгорит, цена копеечная.

=A=L=X=
> ESP32 уже настолько тонки, что нельзя на них подавать 5 вольт, пять вольт перегрузит эти тончайшие паутинки транзисторных карт, перегреет и сожжёт.
У тебя есть VIO. Если периферия работает на лог уровнях отличных от VIO в проце - согласовывай резисторами или специальным преобразователем уровней.

=A=L=X=
> И есть допуск, что и на 3,7В логика не сдуется и будет работать как ожидается.
Ну ты бы хоть даташит на атмегу почитал. Она и от 3.3В работать умеет, просто на пониженной частоте. VIO у AVR прямо зависит от VIN (на больших процессорах обыяно коммутируется отдельное питание VIO), т.е кварц меняешь, подаешь 3.3 и можно работать с 3.3в периферией.

master-sheff
> И с 5в он тоже нормально работает

Х/з, на форумах читал, что там отличие прям в технологии микросхем - типа CMOS vs транзисторы шотки (образно) и тупо выгорит если будет попытка работать в полную силу.
Прям кремний с другими присадками и насадками и не работает оно от пяти вольт ибо 3.3 вольта для того в классической схемотехнике и появились чтобы этот новый карбон обслуживать.
А 5 вольт это именно те 8-битные компы из 80-х с теми тех-процессами и кремнием.
Но за что купил за то продаю.

Так или иначе запитываю я ESP32 вообще 12 вольтами от кроны - это его преобразователь конвертирует в 3,3 вольта и 5 вольт там просто неоткуда взяться.

monobogdan
> Ну ты бы хоть даташит на атмегу почитал.

Каюсь - то, что контакт 3,3V на плате с AVR есть я заметил сразу же, но никогда не интересовался как это работает.

=A=L=X=
Также как и на десктопных процессорах (условно) - чем выше VCore, тем выше потенциальная максимальная частота :))) Кстати, аврки еще и гонятся свыше сток частот, но поднимать напряжение не нужно.