Войти
ПроектыФорумКонкурсы

Управление роботом. Миниконкурс. (5 стр)

Advanced: Тема повышенной сложности или важная.

Страницы: 1 2 3 4 5 6 7 Следующая »
#60
19:15, 3 янв. 2012

Mikle
> у конкурса будет меньше участников
Не меньше, чем делать упор на время. Сейчас все прыжки идут на максимальное ускорение, я делаю сейчас упор на "резонанс", но не получаю того же расстояния, максимально что добился, 37к+. Точно не вспомню уже, но гораздо "полет" красивее. Максимальное напряжение, при чем составляет 1.5 по модулю. Это то интереснее и приемлее, как бэ сказать для реальных условиях.

#61
23:52, 3 янв. 2012

45449

#62
1:53, 4 янв. 2012

Mikle
> Например пройти расстояние 10000, минимально потратив энергию?
чтобы пройти это расстояние, затрачивая минимум эненергии, нужно будет потратить для этого бесконечно времени. функционал должен иметь более сложный вид. например, средняя скорость на участке минус средняя мощность с некоторым коэффициентом.

> Я беспокоюсь не за то, что вручную будут корректировать алгоритм, а за то, что вместо алгоритма можно будет просто прописать 3600 коэффициентов.
любая задача управления в конце концов сводится к этому. просто их можно искать онлайн, а можно - оффлайн. я не вижу ничего плохого в том, чтобы искать их оффлайн. хотя, конечно же, куда интереснее, если есть возможность для того, чтобы то же самое искать онлайн.

ты, когда сам ходишь, знаешь не только, что у тебя две руки, две ноги и свою ориентацию в пространстве(та инфа, что сейчас есть в доступном нам Robot *), но у тебя есть ещё и мышечная память о том, как ты будешь двигаться, в зависимости от того, какую мышцу напрягаешь. По идее эту инфу можно собирать, прогнозируя будущее на небольшой отрезок времени вперёд. Так как такой возможности нет, мне сейчас приходится совершать интересующее меня действие, а потом до самого конца не делать ничего и посмотреть, что произошло. из-за этого не реалтайм и жуткие погрешности.

Volodar
> Максимальное напряжение, при чем составляет 1.5 по модулю. Это то интереснее и приемлее, как бэ сказать для реальных условиях.
++, это фейл. все управляющие параметры должны быть нормализованны на отрезок 0..1, так как угол поворота руля, положение педали газа - всё это можно нормализовать. а силу в пружине нормализовать нельзя, так как ограничения(по крайней мере явного) на неё нет.

51242

из-за того, что к задаче, в которой затраченная энергия никак не учитывается, применено обобщённое решение, критерий всего один - максимальное расстояние. как результат - походка получается рваная, некрасивая. если ввести ограничение на энергию, "походка" становится существенно красивее, но несколько медленнее(около 45000). делал как здесь. при текущих ограничениях расстояние можно достаточно легко довести до 60к+, но из-за того, что нельзя посчитать будущее лишь на небольшой отрезок времени, программа работает медленно(ищет около часа).

#63
2:17, 4 янв. 2012

Suslik
> 51242
Круто, но программа не работает - пишет File not Found...

#64
2:43, 4 янв. 2012

перезалил. попробуй ещё раз, если не трудно, пожалуйста. если снова не заработает, скажи более подробный код ошибки.

#65
2:57, 4 янв. 2012

Suslik
Все ок!!! Круто, реально рваные движения. Особенно на старте...

#66
11:49, 4 янв. 2012

У конкурса есть ограничения по срокам?

#67
12:42, 4 янв. 2012

leonidov2014
> У конкурса есть ограничения по срокам?
Нет. Просто, как тема зайдёт в тупик, придумаем что-нибудь новое. Тем более, что в этой теме не совсем корректная физика. Это не принципиально, её можно просто воспринимать, как данность, но интереснее и красивее будет смотреться с более реальной физикой. Я сейчас обдумываю вариант дать роботу крыло.
Suslik
Вариант ходьбы на двух ногах с запретом касания земли третьей точкой (головой) тоже интересен.
Я только побил планку 49000, уже хотел выложить, как ты сделал лучше...
В твоей dll есть какая-то зависимость, на компе без студии не пустилась, со студией все нормально. Но! Не 51242, а 51942.

#68
14:23, 4 янв. 2012

Suslik
Как я понял ты подобрал все значения офлайн?

Максимум что выжал 32000...

#69
14:45, 4 янв. 2012

Mikle
> Вариант ходьбы на двух ногах с запретом касания земли третьей точкой (головой) тоже интересен
ну это, конечно самое то для меня. проблема лишь в том, что едва ли всем это будет интересно так же, как мне.

max255
> Как я понял ты подобрал все значения офлайн?
спроси у товарищей вроде leonidov2014 и прочих, они ведь у нас отцы генерить значения оффлайн. на самом деле делал точь-в-точь как в своём треде с процедурной анимацией.

расскажи, как делал ты, я скажу, что я делал по-другому.

#70
14:58, 4 янв. 2012

Suslik
> расскажи, как делал ты
В начале нахожу ориентацию робота в пространстве(какое колесо сверху, справа и слева), затем проверяю:
1)Если робот в воздухе - пытаюсь резким импульсом править его положение как мне нужно(как я понял пользы от этого маловато)
2)Если робот на земле, жду пока он выравняется для прыжка, затем прыгаю.

Далее следует как ты сказал "ручная подгонка хардкодного алгоритма" и в зависимости от этих коэффициентов уже и получаешь разные значения...

#71
15:58, 4 янв. 2012

у меня был такой алгоритм- как только колесо падает на землю - мы знаем что у одного колеса - всегда два соседа. Считаем вектора к ним. Если вектор попал в диапазон от 10 до 85 градусов - то выпуливаем пружину с этим вектором. При этом умножаем силу на интерполированое значение угла - чтобы вверх пуляло слабо, а если вперед - то сильно. А в воздухе тупо сжимаем.
Так было 39К

#72
18:36, 4 янв. 2012

Suslik, вот бы ему на всём пути двигаться как с >2440 и >3020мс.
Да и начало вялое. Надо бы сразу разогнаться =)

Ну а вообще классно смотреть, можно бесконечный screensaver делать.
(в конце конкурса хотелось бы видеть исходник, заранее спасибо)

#73
18:43, 4 янв. 2012

48473

#74
19:18, 4 янв. 2012

У меня ощущение, что все используют Pos, и никто Spd, а информация эта очень полезная. Я, к примеру, гашу колебания пружин с помощью относительных скоростей. Выглядит совсем не дёргано, наоборот гладко.
Рекорд побью - выложу.

Страницы: 1 2 3 4 5 6 7 Следующая »
ПроектыФорумКонкурсы

Тема в архиве.